È possibile donare una casa se si ha un debito con lo stato?

Buongiorno,
Sono venuta a sapere che mio padre ha un debito di circa 30.000€ con l'Agenzia delle Entrate, in quanto non ha mai pagato i contributi quando era lavoratore autonomo e so già che non riuscirà mai a ripagarli.
Io, mia madre e mia sorella ci chiedevamo se fosse possibile donare la sua unica casa di proprietà a una di noi figlie, in modo da rinunciare in futuro all'eredità ed evitare di ereditare i suoi debiti. È una cosa fattibile?
Grazie mille.